História
Boa Esperança nasceu da busca do ouro. Em 1778, faiscadores chegaram à região na esperança de encontrar jazidas auríferas em uma área que então integrava a freguesia de Santa Anna das Lavras do Funil. João de Souza Bueno, descendente do célebre Amador Bueno, montou acampamento às margens do Córrego do Ouro em 1795. Dois anos depois, em 1797, chegaram à região José Alves de Figueiredo, capitão-mor de Milícia, e Constantino de Albuquerque, chefes de bandeiras vindas de Baependi e Aiuruoca. Figueiredo, considerado o verdadeiro patriarca da formação de Boa Esperança, adquiriu seis léguas quadradas de terras férteis e iniciou a organização do povoado de Dores do Pântano.
A consolidação religiosa veio em 1804 com a chegada do Padre Cleto (Joaquim Cleto de Lana), que coordenou a construção da capela de Nossa Senhora das Dores — em torno da qual o povoado se desenvolveu. Em 1813, alvará criou a freguesia. Em 1866, a Lei Provincial nº 1.303 elevou o povoado a vila com a denominação de Dores da Boa Esperança, desmembrando-o de Três Pontas. Em 1869, a Lei Provincial nº 1.611 elevou a vila à condição de cidade — data hoje celebrada como aniversário do município (15 de outubro).
A Comarca foi criada em 22 de fevereiro de 1892, e o município teve desmembramentos sucessivos: Guapé em 1923 (ex-distrito de São Francisco do Rio Grande), Coqueiral em 1948 (Lei Estadual 336), e a transformação de Congonhas da Boa Esperança em Ilicínia. O nome do município foi simplificado de "Dores da Boa Esperança" para "Boa Esperança" pelo Decreto Estadual nº 148, de 17/12/1938.
Boa Esperança é berço de duas figuras de projeção nacional e internacional: o pianista Nelson Freire (1944-2021), reconhecido entre os maiores intérpretes brasileiros do século XX, e o educador, teólogo e escritor Rubem Alves (1933-2014), pensador central da pedagogia brasileira contemporânea. Ambos foram lembrados pelo então presidente do TJMG, Des. Gilson Soares Lemes, na cerimônia de inauguração do novo Fórum Doutor Antônio Soares Silveira em 2024.