História
São Pedro da Cipa tem duas certidões de origem. A primeira é o garimpo: o rio Pombas é reduto de garimpagem antigo, dos tempos em que os diamantes afloravam nas encostas e nos leitos e qualquer aventureiro com bateia tentava a sorte — a Lei nº 1.120, de 17 de outubro de 1958, chegou a criar ali o distrito de Pombas, em região que o registro municipal descreve como eminentemente garimpeira. A segunda é a colonização: em 1949 chegou ao Vale do São Lourenço o italiano Nicola Rádica, "paulista por vocação", atraído pela propaganda das terras férteis. Veio de avião com Milton Ferreira, sócio da CIPA — a Companhia Industrial Pastoril e Agrícola, que comprara 70 mil hectares do governo estadual —, numa viagem que terminou em pane sobre o Pantanal e pouso forçado; os ocupantes vagaram dias pela área alagada até serem socorridos por uma família pantaneira. Rádica não desistiu: fixou-se às margens do rio São Lourenço, e em torno dele cresceu um povoado na beira da rodovia que liga Rondonópolis a Cuiabá, nas proximidades de Jaciara. Chamaram-no primeiro de Centro-Nápolis; o nome não vingou, e venceu a combinação do padroeiro com a sigla da colonizadora. A Lei Estadual nº 5.906, de 20 de dezembro de 1991, de autoria do deputado Hermes de Abreu, criou o município, desmembrado de Jaciara e de Dom Aquino.