História
Tudo aqui começa num paredão de pedra salitrosa que as araras bicavam à margem esquerda do Anhembi. Os guaianazes chamavam o lugar de Araritaguaba, e foi ali que Antônio Cardoso Pimentel, em 1693, resolveu morar nas próprias terras com a família e os lavradores — um povoado de subsistência que a geografia logo transformaria em porta de saída do Brasil colonial. O porto ficava no primeiro trecho navegável do Tietê depois do salto de Itu; quando o ouro apareceu em Cuiabá, em 1719, e em Goiás, em 1725, não havia outro ponto de partida razoável. Do Largo da Penha, onde Pimentel erguera uma capela em 1700, saíam as monções: expedições fluviais de comércio e de Estado que desciam 3.500 quilômetros por dezenove rios, transpondo 113 cachoeiras e corredeiras e catorze quilômetros de varadouro em terra, em Camapuã. A monção do governador Rodrigo César de Menezes, em 1726, levou 308 canoas e cerca de três mil pessoas. Era o Largo da Penha que recebia a carga de volta e cobrava o quinto do rei numa alfândega construída para isso. Em 1728 a paróquia se desmembrou de Itu; em 1797 a freguesia virou vila; em 16 de abril de 1858 a vila virou cidade. Em 1846 Dom Pedro II dormiu na casa que hoje é o Museu.