História
A história de Castelo começa com ouro e termina com café. No início do século XVIII, garimpeiros exploraram os veios auríferos de Arraial Velho, Caxixe, Salgado, Ribeirão do Meio e Canudal — até 1771, quando os índios puris, donos originais do território, os expulsaram. A região ficou abandonada por mais de setenta anos, retomada apenas com o Aldeamento Imperial Afonsino, de 1845, e com a chegada, em 1848, de Joaquim Vieira de Machado e do major Antônio Vieira Machado da Cunha, que abriram a lavoura às margens dos rios Castelo e Caxixe. O distrito nasceu em 1891 com o nome de Estação Castelo (Lei estadual nº 1.887, de 31 de julho), subordinado a Cachoeiro de Itapemirim; a emancipação veio pela Lei nº 1.687, de 25 de dezembro de 1928, com instalação em 7 de maio de 1929, e a condição de cidade pela Lei nº 1.720, do mesmo ano. Em 1963, o município cedeu um pedaço de si: o distrito de Conceição do Castelo emancipou-se pela Lei estadual nº 1.909, de 6 de dezembro.