História
A Prefeitura situa o começo de Martins Soares em 1894, quando José Batista dos Reis, vindo de Juiz de Fora, comprou do Estado glebas de terra na região e ali se instalou; a escritura da propriedade é de 9 de junho de 1895. Anos depois, a mulher dele, Conceição Eugênia de Carvalho, e o filho, João Batista dos Reis, doaram parte do terreno para formar um patrimônio e erguer uma capela em honra a Nossa Senhora dos Homens. A família pioneira ficou no brasão do município: o escudo reúne as armas dos Batista e dos Reis, cuja união forma o nome do fundador, ladeadas por hastes de cafeeiro.
A abertura das matas trouxe novas famílias ainda antes de 1900, e o café fez a riqueza do lugar, que então se chamava Pouso Alegre. O verbete do IBGE registra a criação do distrito pela Lei estadual nº 336, de 27 de dezembro de 1948, subordinado ao município de Manhumirim e já com o nome de Martins Soares, em homenagem a Luiz Martins Soares, homem público mineiro que a Prefeitura identifica como tio do governador Milton Soares Campos. A instalação do distrito, segundo a Prefeitura, ocorreu em 14 de julho de 1953. Nas divisões territoriais de 1960 e de 1993, o distrito continuava em Manhumirim.
A emancipação veio na onda de criação de municípios mineiros de meados dos anos 1990. A comissão organizadora foi instituída em fevereiro de 1994, o plebiscito ocorreu em outubro de 1995 e a Lei estadual nº 12.030, de 21 de dezembro de 1995, elevou o distrito a município, desmembrado de Manhumirim e constituído apenas do distrito-sede. A primeira eleição foi em 1996, e o município foi instalado em 1º de janeiro de 1997. Ainda em 1997, pela Lei municipal nº 35, de 14 de outubro, foi criado o distrito de Pinheiro de Minas, e desde 2001 a divisão territorial do IBGE registra os dois distritos. A Prefeitura comemora o aniversário da cidade em 22 de outubro.
O que a emancipação não mudou foi a Justiça. Distrito de Manhumirim por quase cinco décadas, Martins Soares continua a ser julgado pela Comarca de Manhumirim, no mesmo Fórum Joaquim Cabral, e o seu cartório de registro civil é o único ofício do município; imóvel, protesto e escritura de maior porte ainda se resolvem na antiga sede.