História
A história de Urucuia, contada no verbete oficial do IBGE a partir de texto da Prefeitura, é a história de um porto de rio que virou cidade. O verbete situa o território numa grande bacia sedimentar de solo arenoso, a cerca de 600 metros de altitude, na transição da depressão do São Francisco para o Planalto Central, com uma rede de pequenos cursos d'água que desembocam no rio Urucuia ou no rio Acari — as veredas, que o texto oficial lembra terem sido descritas por Guimarães Rosa em Grande Sertão: Veredas. Bandeirantes passaram pela região por volta de 1553, sem se fixar; o povoamento veio depois, a partir de São Francisco, a antiga Pedra dos Angicos, elevada a cidade em 1877. O marco administrativo é o Decreto nº 398, de 24 de fevereiro de 1891, que criou o distrito de Urucuia em território do distrito de Brejo da Passagem, município de São Francisco. A primeira sede foi a Fazenda Alegre, que tinha capela e algumas casas; por ser de acesso difícil, a sede passou ao Porto da Manga, a travessia do rio Urucuia marcada por uma grande mangueira e pela canoa da viúva Dona Joana. A fundação do distrito é atribuída a Policarpo Ramos, que doou terras para o patrimônio da vila e para a igreja de Nossa Senhora da Conceição, padroeira cujos festejos, diz o verbete, continuam até hoje. Entre os primeiros moradores o texto nomeia ainda Flonora Martins Ramos e João Honorato — e a rua da Câmara Municipal, hoje, chama-se Flonória Ramos. Por décadas não houve rodovia: passageiros, cargas e até emergências hospitalares seguiam no lombo de animal ou pelo rio. O gado dos grandes criadores descia em boiadas a pé até Patos de Minas e Barretos. A rodovia de São Francisco foi aberta na década de 1950 com força humana e ferramentas manuais, e a ligação São Francisco–Arinos veio na década de 1970, junto com posto de saúde e energia elétrica gerada a motor. Na década de 1980 formou-se a Associação Comunitária de Vila de Urucuia, que pleiteou a emancipação sem sucesso nas primeiras tentativas; o verbete registra que o processo chegou a ser indeferido e que uma comissão foi a Belo Horizonte, com advogado contratado, para destravá-lo. A emancipação veio pela Lei estadual nº 10.704, de 27 de abril de 1992, que "cria municípios e dá outras providências": no Anexo I, item 33, Urucuia aparece como novo município, desmembrado de São Francisco, e o Anexo II descreve os limites — com Arinos, São Francisco, São Romão e Riachinho —, em redação dada pela Lei nº 10.843, de 3 de agosto de 1992. A comarca que hoje julga o município, a de Arinos, só seria instalada em 5 de agosto de 1994.